智能化成为电动车时代的核心标签，城市NOA成为厂家发布新车时的看点。
问题一：什么是城市NOA？为什么它成为了厂家发布新车时的看点？
答案一：城市NOA是指城市级别的自动驾驶辅助系统，它可以在城市道路上实现自动驾驶功能。在电动车时代，智能化成为了最核心的标签，因此厂家在发布新车时，除了公布价格之外，最大的看点就是城市NOA的技术进展和开城时间。
问题二：根据数据显示，2022年和2023年上半年我国前装标配搭载NOA的乘用车交付量分别是多少？
答案二：根据数据显示，2022年我国前装标配搭载NOA的乘用车交付量为2122万辆，占组合驾驶辅助产品搭载总量的比例为106。而2023年上半年，前装标配交付量已达到2094万辆，实现了同比倍增。
问题三：目前感知技术主要分为哪两个部分？国内厂家主要采取哪种方案？
答案三：目前感知技术主要分为纯视觉感知和多传感器融合的方案。在多传感器融合的方案中，国内厂家主要采取的是多传感器融合的方案。
问题四：多传感器融合方案中的挑战是什么？
答案四：多传感器融合方案中的挑战在于不同传感器收集到的数据类型坐标系维度不同。例如，摄像头获得的视觉数据属于2D图像空间，而激光雷达收集到的点云数据则是3D空间。因此，如何有效地处理与融合这些数据成为了感知环节必须应对的问题。
问题五：目前主流的数据融合方案是哪种？
答案五：目前主流的数据融合方案是后融合。后融合是指每种传感器都有自己的算法，各自处理生成目标数据，当所有的传感器生成目标数据，并且时间同步后，就可以进行数据融合。后融合的优点是解耦性好，且各传感器可以互为冗余备份。但缺点是受到先验思路从结果推向过程的限制，并且传感器各自对目标识别后再融合，中间也损失了很多有效信息，对感知精度也会造成影响。
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