提起镇抚司，多数人首先联想到锦衣卫。然而，镇抚司实际上是明朝众多卫所的标准配置，并非锦衣卫所独有。不过，锦衣卫的镇抚司以其残酷的手段而闻名，常常制造出令人发指的案件，因此受到朝臣们的憎恶，并在史书中被大肆记载。
锦衣卫是一个庞大的组织，不仅包括镇抚司，在其鼎盛时期下辖十七个所和两个直属司（经历司、镇抚司），后来还设立了东、西两司房。明朝军队实行卫所制度，可以简单理解为将全国各地的士兵编入各个卫所，通常一府设所，几府设卫。卫的下一级是所，所的下一级是司。因此，从级别上看，锦衣卫镇抚司并不比十七个所高。十七个所属于千户级别，每个所下辖十司。而镇抚司位于百户与千户之间，但直接隶属于锦衣卫，显示出其特殊的权力和地位。
朱元璋设立锦衣卫时，只有一个镇抚司。后来，朱棣夺取江山后增设了北镇抚司。到了成化年间，编制最终确定，分为南北镇抚司。南镇抚司负责锦衣卫内部的军纪刑罚、军匠档案管理等内部事务；而北镇抚司负责监察、抓捕、用刑等针对百官的特殊任务，甚至可以直接处决。据《明史》记载：“寻增北镇抚司，专治诏狱。成化间，刻印畀之，狱成得专达，不关白锦衣，锦衣官亦不得干预。”
臭名昭著的诏狱便是北镇抚司的产物。进入北司诏狱的人，大多是显赫一时的大人物，但在狱中遭受严酷折磨，生不如死。诏狱中的刑罚五花八门，如剥皮、断脊、堕指、刺心、穿脑等，让人求生不得，求死不能。随着明朝皇帝的需求增加，北司的任务和地位也随之提升。一些见不得人的事情，皇帝只希望镇抚司知晓，甚至对锦衣卫指挥使、都指挥使都要保密。为了解决这一问题，皇帝让北司拥有了一颗关防大印，使得处理事务的效率大大提高。北司实际上成为了直接效忠于皇帝的独立机构，锦衣卫指挥使无权过问。
此外，锦衣卫高层也意识到这一点，让锦衣卫与北司相互制衡。更让他们头疼的是，后来设立的西司房也获得了自己的大印，可以直接联系皇帝，形成了锦衣卫、北司、西司房三方的制衡局面。据《明史》记载：“所属南北两镇抚司，南理本卫刑名及军匠，而北专治诏狱。凡问刑、奏请皆自达，不关白卫帅。”
北司的人选通常是皇帝最信任的亲信，有时还会有各路大佬轮流掌控北司。这样一个低级别的单位却拥有如此高配的人员，且实行轮岗制，这在其他卫所中是难以想象的。因此，从地位上来看，北司要高于南司。
南司也不容小觑，除了管理锦衣卫内部的刑罚，还负责武器研制。传说中的神臂弓、三矢弩、旋风炮、偏厢解合车等都是南司的杰作，在当时堪称逆天神器。例如，三矢弩类似于现代的“机关枪”，射程远、稳定性好、短时间内可连发多箭。
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